Réponse rapide
Sur sol glissant, les roues ou chenilles tournent sans produire le déplacement supposé ; l’odométrie intègre alors une vitesse fausse et dérive en position et orientation.
Point de vigilance
Une roue qui tourne ne prouve pas la progression. Détectez patinage et recalez avant de faire confiance à la pose ou au freinage.
Détecter le patinage
Comparez roues, inertie, vision, courant, vibration, vitesse réelle et sol et recherchez désaccord ou rotation sans translation.
Limiter l’erreur
Réduisez couple et vitesse, utilisez autre source, estimez glissement et augmentez covariance plutôt que de corriger arbitrairement.
Valider la pose
Recalez sur repère ou arrêt et vérifiez carte, obstacle et trajectoire avant de poursuivre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST