Réponse rapide
Les paramètres d’odométrie se calibrent par diamètre effectif, entraxe, rapport, résolution, signe, retard et asymétrie avec mesures de distance et rotation de référence.
Mesurer
Répétez lignes, rotations, directions, vitesses, charges, sols et températures et estimez biais, échelle et jeu.
Ajuster
Identifiez coefficients avec données indépendantes sans mélanger glissement et géométrie et versionnez calibration et montage.
Valider
Contrôlez trajectoire, virage, arrêt et dérive après remplacement, choc ou changement de roue et refusez coefficient hors tolérance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST