Réponse rapide
L’odométrie estime déplacement et orientation du robot à partir de mouvements mesurés par roues, articulations, inertie, vision ou autres capteurs, en intégrant ces variations dans le temps.
Point de vigilance
L’odométrie est relative et dérive. Exposez covariance et âge et prévoyez repère externe, limitation ou arrêt avant que l’erreur ne devienne dangereuse.
Définir la source
Précisez repère, fréquence, unités, calibration, pose initiale, délai et incertitude de chaque mesure.
Relier mouvement et pose
Transformez vitesse, rotation ou pas en déplacement relatif et conservez covariance, âge et hypothèses de contact.
Corriger la dérive
Utilisez repères externes, carte, balise ou arrêt et réduisez vitesse lorsque l’estimation devient trop incertaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST