Réponse rapide
Une dérive qui apparaît en virage se diagnostique par rayon, entraxe, diamètre, signe, glissement latéral, calibration différentielle, vitesse et charge.
Mesurer
Répétez virages des deux sens, rayons et vitesses et comparez roues, inertielle, trajectoire et sol.
Isoler
Vérifiez asymétrie de roue, jeu, friction, encodeur, timing, saturation et modèle de virage et séparez patinage d’un coefficient faux.
Corriger
Recalibrez, réduisez vitesse et charge et revalidez sur trajectoires indépendantes avant navigation autonome.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST