Réponse rapide
Roues et IMU se fusionnent par repères, horloges, modèle de mouvement et covariance afin que les roues fournissent progression et l’inertielle orientation et dynamique courte.
Aligner
Calibrez axes, position, résolution, biais, délais et conventions de signe et marquez qualité et âge de chaque mesure.
Estimer
Utilisez filtre ou optimisation avec corrélations et contraintes de mouvement et conservez une covariance de pose.
Surveiller
Comparez innovations, patinage, vibration et référence externe et dégradez une source incohérente plutôt que de la masquer.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation