Réponse rapide
Calibrer l’odométrie d’un robot mobile consiste à mesurer rayon et écart des roues, axes, biais, résolution, latence, glissement et repères puis à vérifier trajectoires connues.
Point de vigilance
Une calibration sur sol propre ne couvre pas charge, pente et glissement. Testez le domaine réel et indiquez quand une correction externe est nécessaire.
Préparer les essais
Parcourez ligne droite, rotation, arcs, vitesses, charges et surfaces avec référence indépendante et horloges alignées.
Estimer les paramètres
Calculez biais, échelle, asymétrie, jeu, délai et covariance et séparez erreurs de calibration et de contact.
Requalifier le domaine
Testez sol meuble, pente, température, outil, pression et marche et indiquez quand repère externe devient obligatoire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST