Réponse rapide
L’odométrie proprioceptive utilise mesures internes du robot, comme roues, articulations ou inertie ; l’odométrie extéroceptive déduit le mouvement à partir de l’environnement observé.
Point de vigilance
Proprioception et extéroception ont des pannes différentes. Fusionnez sans cacher perte, biais, repère ou dépendance commune.
Comparer les dépendances
La proprioception reste disponible sans scène mais dérive avec glissement et biais ; l’extéroception corrige dérive mais dépend visibilité, texture, repères et lumière.
Combiner les sources
Fusionnez vitesses et repères avec timestamps, repères, covariance et détection des erreurs communes.
Gérer les pertes
Une source absente réduit confiance et vitesse et ne doit pas être remplacée silencieusement par une pose certaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST