Réponse rapide
Les rayons effectifs et l’entraxe se calibrent par distances et rotations de référence, plusieurs directions, vitesses, charges et estimation séparée du glissement.
Mesurer
Répétez lignes, cercles et rotations sur sol connu avec instrument externe et enregistrez température, pression et charge.
Estimer
Ajustez rayon gauche, droit, entraxe, résolution, signe et délai sans attribuer une erreur de sol à la géométrie.
Valider
Testez trajectoires indépendantes, virages et arrêt et requalifiez après changement de roue, choc ou montage.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation