Domaine
Navigation globale
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Quelle différence entre navigation globale et navigation locale pour un robot mobile ?
La navigation globale choisit une route sur carte et objectifs à long horizon ; la navigation locale adapte vitesse et direction aux obstacles et contraintes observés immédiatement.
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Comment un robot choisit-il le chemin global le moins coûteux ?
Le chemin global le moins coûteux s’obtient en définissant coûts et contraintes, puis en recherchant une route faisable selon distance, temps, énergie, risque, pente, largeur et incertitude.
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Comment la navigation globale gère-t-elle une position GNSS incertaine ?
Avec GNSS incertain, le robot fusionne inertiel, odométrie, vision, lidar, carte et repères, élargit la covariance et réduit ou suspend la navigation globale si position n’est plus fiable.
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Comment mettre à jour une carte de navigation globale sans créer de faux passages ?
Une carte globale se met à jour par observations versionnées, fusion de changements confirmés, conservation des inconnues et validation de traversabilité avant d’ajouter un passage.
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Comment gérer le passage d’une navigation globale à une navigation locale en cas de blocage ?
Lorsqu’un blocage apparaît, le global identifie l’écart et propose alternatives ; le local maintient ou contourne dans une enveloppe courte, puis rend la main après vérification ou déclenche arrêt.
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Qu’est-ce que la navigation globale d’un robot mobile ?
La navigation globale choisit un itinéraire entre lieux ou poses à partir d’une carte, d’un objectif, de coûts et de contraintes avant que le mouvement local ne l’exécute.
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Comment un planificateur global choisit-il un chemin sur une carte ?
Un planificateur global choisit un chemin admissible en filtrant contraintes et zones interdites, puis en comparant distance, coût, risque, énergie, temps et alternatives sur la carte.
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Pourquoi une carte de coûts est-elle utile pour la navigation d’un robot ?
Une carte de coûts transforme propriétés du terrain et risques en valeurs comparables pour éviter, préférer ou adapter des zones selon vitesse, charge, énergie et mission.
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Comment gérer l’échec d’un plan global dans un robot autonome ?
Après échec du plan global, le robot identifie cause, conserve état sûr, actualise carte ou contraintes, recalcule une alternative ou demande assistance sans forcer un passage inconnu.
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Quelle différence existe entre navigation globale et navigation réactive ?
La navigation globale choisit où aller sur un horizon long ; la navigation réactive décide comment réagir immédiatement aux observations et obstacles de l’espace proche.