Réponse rapide
La navigation globale choisit une route sur carte et objectifs à long horizon ; la navigation locale adapte vitesse et direction aux obstacles et contraintes observés immédiatement.
Global
Elle exploite carte, coûts, zones, énergie et destination pour donner corridor, étapes et alternatives. Sa qualité dépend localisation et fraîcheur de la carte.
Locale
Elle réagit capteurs, dynamique, obstacle mobile, sol et distance d’arrêt dans une fenêtre courte. Elle peut ralentir ou contourner mais ne résout pas toujours un cul-de-sac.
Relier
Le global fournit cadre et le local vérifie faisabilité, collision et arrêt. Un écart persistant déclenche replanification globale ou attente.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST