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La navigation par objectifs donne au robot un état ou résultat à atteindre et lui laisse choisir trajectoire, vitesse et actions intermédiaires selon carte, contraintes et observations.
Le suivi de trajectoire impose un chemin ou une séquence de poses ; la navigation par objectifs choisit elle-même le chemin admissible et peut le modifier selon contexte et obstacles.
Entre plusieurs objectifs, le robot compare priorité, sécurité, délai, énergie, distance, information gagnée, réversibilité et contraintes avant de choisir ou de demander arbitrage.
Si un objectif devient impossible, le robot détecte contradiction ou perte de capacité, conserve état sûr, informe, propose alternative, replanifie ou demande une décision humaine.
Un objectif est réellement atteint lorsque pose, orientation, tâche, charge, zone, délai et critères de qualité sont confirmés par observations indépendantes et non par la seule intention du planificateur.
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