Réponse rapide
Une carte globale se met à jour par observations versionnées, fusion de changements confirmés, conservation des inconnues et validation de traversabilité avant d’ajouter un passage.
Comparer
Associez scan, position, timestamp, capteur et qualité aux zones modifiées. Distinguez obstacle temporaire, déplacement de mobilier, erreur de localisation et changement permanent.
Fusionner
Ajoutez ou retirez zone seulement après cohérence répétée ou validation humaine, avec marge autour des bords. Une donnée absente ne signifie pas passage libre.
Déployer
Versionnez carte, source, date et rollback, puis testez planification, collision et arrêt sur robot pilote. Une mise à jour contradictoire reste isolée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST