Réponse rapide
La planification de route choisit une suite de zones ou de points permettant à un robot mobile d’atteindre un objectif en tenant compte de la carte, des obstacles, du gabarit, du coût et des règles de sécurité.
Représenter l’espace
La carte encode obstacles, passages, pentes, coûts et incertitudes à la résolution utile pour le robot. Les zones inconnues ne sont pas assimilées à des zones libres.
Définir le compromis
Distance, durée, énergie, confort, risque de collision et préservation du sol peuvent être pondérés. Les contraintes du véhicule et de la mission bornent les routes admissibles.
Replanifier avec les mesures
Localisation et perception mettent la route à jour lorsque la scène change. Un contrôleur local vérifie chaque mouvement au lieu de suivre aveuglément le tracé initial.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST