Comment un robot peut-il naviguer dans un passage étroit ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Dans un passage étroit, le robot mesure gabarit, largeur, marge, obstacle, visibilité, pose, friction et distance d’arrêt, puis s’engage lentement seulement si sortie et repli restent possibles.
Point de vigilance
Un passage étroit peut sembler libre mais manquer marge de pose, friction ou sortie. Gonflez le gabarit et abandonnez si dimension inconnue.
Projeter le volume
Gonflez robot, outil, charge et erreur de localisation et vérifiez virage, oscillation, seuil et parois.
Contrôler le mouvement
Réduisez vitesse, couple et corrections brusques et utilisez capteurs latéraux ou contact borné sans pousser une personne.
Décider l’abandon
Arrêtez ou reculez si largeur, friction, visibilité ou sortie ne sont plus démontrées.
Sources et références
- [1] Nav2 costmap inflation layer — Open Robotics