Comment gérer les occlusions de capteurs en navigation robotique ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Face à une occlusion, le robot marque la zone inconnue, combine temporalité, mouvement et capteur complémentaire, augmente marge et ne traite pas l’absence d’observation comme espace libre.
Point de vigilance
Une occlusion n’est pas un espace libre. Cherchez une autre vue ou arrêtez avant contact, accélération ou passage critique.
Identifier le masquage
Comparez trames, contours, profondeur, pose, personne mobile et champ de vue pour distinguer occlusion et absence réelle.
Chercher une autre preuve
Changez point de vue, ralentissez, utilisez lidar, sonar ou arrêt et conservez les hypothèses concurrentes.
Protéger l’action
Refusez contact, accélération ou passage critique tant que volume, obstacle et sortie ne sont pas confirmés.
Sources et références
- [1] Nav2 costmaps — Open Robotics