Réponse rapide
Les cartes de plusieurs niveaux s’alignent par repères communs, transformations mesurées, transitions connues et vérification d’échelle, d’orientation et d’incertitude.
Structurer
Définissez un repère global et un repère local par niveau et décrivez escaliers, rampes, ascenseurs et points de correspondance. Versionnez chaque carte.
Estimer
Utilisez balises, géométrie, inertielle et observations communes pour calculer transformation et covariance. Contrôlez les points indépendants et le sens vertical.
Maintenir
Comparez cartes et scène après travaux, déplacement de mobilier ou recalage et marquez les zones périmées. Une transition douteuse devient indisponible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST