Réponse rapide
À l’intérieur, un robot se localise par lidar, vision, inertiel, odométrie, balises, carte et contraintes de bâtiment, en surveillant dérive, occlusion, repères et changements.
Observer
Associez murs, portes, angles, textures et objets stables à une carte avec timestamp et incertitude. Les personnes et meubles mobiles sont séparés des repères fixes.
Fusionner
Comparez scans, roues, inertiel et balises, rejetez correspondances ambiguës et détectez saut de repère. Une carte ancienne réduit confiance et vitesse.
Replier
En perte de localisation, restez dans dernière zone sûre, cherchez repère ou assistance et évitez portes, escaliers et obstacles jusqu’au recalage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST