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Un robot à roues se déplace en faisant tourner une ou plusieurs roues motrices et se dirige par braquage, différentiel ou orientation, avec une commande adaptée au contact du sol.
Un robot à roues estime sa distance parcourue à partir des rotations d’encodeurs, corrigées par inertiel, vision, lidar ou repères, car le diamètre et le glissement rendent l’odométrie imparfaite.
La mise en service d’un bras articulé comprend inspection mécanique et électrique, installation, calibration, validation des limites et protections, essais à faible énergie, puis montée progressive vers la tâche nominale.
Un outil terminal se choisit selon objet, force, précision, orientation, accès, cadence, énergie, environnement, capteurs, maintenance et risque de perte ou de dommage pendant la tâche.
On évite une collision en modélisant volumes et outils, en contrôlant configurations et segments de trajectoire, en ajoutant une marge d’incertitude et en surveillant la scène et l’effort pendant l’exécution.
Un bras atteint une pose cible en résolvant la cinématique inverse, en choisissant une configuration admissible, en planifiant un chemin sans collision puis une trajectoire compatible avec ses limites et sa charge.
Un robot à bras articulé est un manipulateur composé de liens et articulations motorisées qui positionne un outil dans l’espace avec des capteurs, une commande et des limites de charge et de mouvement.
Planifier les pas d’un robot à pattes consiste à choisir appuis, ordre, positions, durée et forces compatibles avec stabilité, terrain, obstacles, vitesse, énergie et capacité de récupération.
La morphologie influence stabilité par centre de masse, base d’appui, hauteur, masse, articulation, contact, rigidité et capacité à déplacer ou récupérer une charge.
La morphologie influence l’interaction humaine par hauteur, portée, vitesse, rigidité, apparence, visibilité, distance, bruit et manière de présenter outil ou intention.
Une morphologie fixe privilégie simplicité, rigidité et répétabilité ; une morphologie reconfigurable change forme ou connexion pour adapter portée, stabilité, gabarit ou tâche au prix de complexité.
La morphologie robotique est l’organisation physique du robot : géométrie, membres, articulations, capteurs, actionneurs, matériaux et contacts avec l’environnement.
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