Réponse rapide
Planifier les pas d’un robot à pattes consiste à choisir appuis, ordre, positions, durée et forces compatibles avec stabilité, terrain, obstacles, vitesse, énergie et capacité de récupération.
Choisir les zones d’appui
Hauteur, pente, friction, portance, distance et incertitude sont évaluées. Les zones masquées ou friables sont écartées ou traitées avec une marge.
Coordonner les membres
Le rythme alterne appuis et transfert de charge selon allure. Les positions et forces sont recalculées si un pied rencontre un obstacle ou un sol différent.
Vérifier chaque contact
Force, position, glissement et posture confirment le pas. Un échec mène à récupération ou arrêt plutôt qu’à l’enchaînement automatique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST