Réponse rapide
On évite une collision en modélisant volumes et outils, en contrôlant configurations et segments de trajectoire, en ajoutant une marge d’incertitude et en surveillant la scène et l’effort pendant l’exécution.
Inclure tout le gabarit
Liens, câbles, préhenseur, charge et obstacles fixes ou mobiles sont représentés dans des repères vérifiés. Les tolérances du montage sont intégrées.
Tester le mouvement complet
États intermédiaires, vitesse, arrêt et singularités sont évalués. Une zone libre au départ et à l’arrivée ne suffit pas.
Garder une détection active
Vision, distance, couple et limites déclenchent ralentissement ou arrêt si la scène diverge. Le planificateur ne remplace pas la fonction d’arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST