Domaine
Robot à bras
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce qu’un robot à bras articulé ?
Un robot à bras articulé est un manipulateur composé de liens et articulations motorisées qui positionne un outil dans l’espace avec des capteurs, une commande et des limites de charge et de mouvement.
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Comment un robot à bras atteint-il une pose cible ?
Un bras atteint une pose cible en résolvant la cinématique inverse, en choisissant une configuration admissible, en planifiant un chemin sans collision puis une trajectoire compatible avec ses limites et sa charge.
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Comment éviter une collision avec un robot à bras articulé ?
On évite une collision en modélisant volumes et outils, en contrôlant configurations et segments de trajectoire, en ajoutant une marge d’incertitude et en surveillant la scène et l’effort pendant l’exécution.
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Comment choisir un outil terminal pour un robot à bras ?
Un outil terminal se choisit selon objet, force, précision, orientation, accès, cadence, énergie, environnement, capteurs, maintenance et risque de perte ou de dommage pendant la tâche.
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Comment mettre en service un robot à bras articulé ?
La mise en service d’un bras articulé comprend inspection mécanique et électrique, installation, calibration, validation des limites et protections, essais à faible énergie, puis montée progressive vers la tâche nominale.