Domaine
Robot à roues
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce qu’un robot à roues ?
Un robot à roues se déplace en faisant tourner une ou plusieurs roues motrices et se dirige par braquage, différentiel ou orientation, avec une commande adaptée au contact du sol.
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Quelle différence entre une base différentielle et une base omnidirectionnelle ?
Une base différentielle tourne en variant la vitesse de ses roues gauche et droite, tandis qu’une base omnidirectionnelle utilise des roues orientées pour se déplacer latéralement et tourner séparément.
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Comment un robot à roues estime-t-il sa distance parcourue ?
Un robot à roues estime sa distance parcourue à partir des rotations d’encodeurs, corrigées par inertiel, vision, lidar ou repères, car le diamètre et le glissement rendent l’odométrie imparfaite.
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Comment éviter le patinage d’un robot à roues ?
Pour éviter le patinage, on adapte couple et vitesse au sol, répartit la charge, limite accélération et braquage, puis surveille l’écart entre rotation et progression réelle.
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Comment planifier une trajectoire pour un robot à roues ?
Planifier une trajectoire pour un robot à roues consiste à relier carte, cinématique, obstacles, vitesse, contraintes de braquage, adhérence et objectif avant de suivre et corriger le parcours.