Réponse rapide
Un bras atteint une pose cible en résolvant la cinématique inverse, en choisissant une configuration admissible, en planifiant un chemin sans collision puis une trajectoire compatible avec ses limites et sa charge.
Trouver une configuration
Position, orientation, repères, redondance et singularités sont pris en compte. Une solution théorique est rejetée si course ou couple sont dépassés.
Relier départ et cible
Le chemin évite robot, outil, charge et obstacles, puis reçoit un profil de vitesse et d’accélération. Les marges couvrent calibration et flexion.
Vérifier la pose réelle
Capteurs, erreur de suivi, effort et contact confirment le résultat. Un écart entraîne arrêt, replanification ou demande de reprise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST