Réponse rapide
Un robot à bras articulé est un manipulateur composé de liens et articulations motorisées qui positionne un outil dans l’espace avec des capteurs, une commande et des limites de charge et de mouvement.
Décrire la chaîne
Base, axes, liens, poignet, outil et câbles forment la cinématique. Chaque articulation possède course, vitesse, couple, jeu et capteur.
Relier pose et charge
Espace de travail, orientation, précision, rigidité et charge dépendent de la posture. L’outil et son centre de gravité sont inclus.
Fermer la boucle
Planification, trajectoire et contrôleurs utilisent positions, efforts et limites. Collision, saturation et arrêt sont surveillés en permanence.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST