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On publie un topic ROS 2 avec une échéance sûre en définissant fréquence, deadline QoS, contrôle de fraîcheur et comportement lorsque le message n’arrive pas à temps.
Les profils de qualité de service de ROS 2 règlent la manière dont les messages sont livrés : fiabilité, durée de vie, profondeur de file et comportement face aux pertes.
Un launch ROS 2 décrit les nœuds à démarrer, leurs paramètres, leurs remappages et leurs relations afin de reproduire une configuration robotique.
Dans ROS 2, une action sert à demander une tâche longue avec retour de progression, résultat final et possibilité d’annulation.
On diagnostique un système ROS 2 en vérifiant nœuds, topics, services, actions, profils de qualité de service, horodatages et ressources de la machine.
ROS 2 reprend le découpage en nœuds de ROS 1 mais ajoute notamment DDS, des profils de qualité de service, des espaces de noms et des cycles de vie plus structurés.
La qualité de service d’un nœud ROS 2 décrit comment ses messages sont livrés : fiabilité, durabilité, profondeur de file, délai et mode de synchronisation.
Le cycle de vie ROS 2 permet de configurer, activer, désactiver et arrêter un nœud selon des transitions explicites plutôt que de le laisser agir dès son lancement.
Intégrer un composant C++ à ROS 2 consiste à définir nœud, interfaces, paramètres, cycle de vie, qualité de service et lancement de façon compatible.
Une action ROS 2 représente une tâche qui peut durer, fournir un retour de progression et se terminer par un résultat, contrairement à une commande instantanée.
Une action ROS 2 signale sa progression en publiant des retours intermédiaires définis par son interface, pendant que le résultat final et l’état de fin restent séparés.
Lorsqu’un client annule une action ROS 2, le serveur doit arrêter ou mettre en sécurité la tâche, confirmer l’état obtenu et signaler si l’annulation n’a pas pu être appliquée.