Réponse rapide
Les actions dans ROS 2 servent aux tâches longues ou préemptibles : un client envoie un objectif, reçoit du feedback, peut annuler et obtient un résultat ou une erreur.
Une action doit pouvoir être annulée
Le serveur doit gérer arrêt, perte de client et limites ; un objectif accepté ne doit pas continuer sans supervision.
Choisir l’action
Navigation, manipulation ou traitement lent bénéficient d’un état de but et d’un retour régulier plutôt que d’un appel bloquant.
Gérer le cycle
Acceptation, exécution, succès, échec, annulation et expiration sont définis par le serveur et observables par le client.
Borner le mouvement
Préconditions, limites, arrêt et comportement après perte de client empêchent une tâche distante de continuer sans contrôle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST