Réponse rapide
Publier un topic ROS 2 avec une échéance sûre exige timestamp et deadline adaptés, QoS compatible, mesure de latence et comportement défini lorsque le message ou le calcul arrive trop tard.
Une deadline manquée doit avoir une conséquence
Mesurez âge et pire cas et déclenchez alerte, limitation ou état sûr plutôt que d’utiliser un message obsolète.
Définir l’échéance
Fréquence, âge acceptable, calcul, transport et actionneur relient la deadline au risque de la fonction.
Surveiller le retard
Deadline manquée, message ancien, liveliness perdu et file saturée déclenchent alerte, limitation ou état sûr.
Tester la chaîne
Charge, réseau, CPU, perte et reprise sont injectés et comparés à la distance d’arrêt ou au délai de décision.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST