Réponse rapide
Un launch ROS 2 décrit les nœuds, paramètres, remappings, espaces de noms et conditions de démarrage afin de lancer une application cohérente et reproductible.
Un launch réussi ne prouve pas la disponibilité
Les nœuds peuvent démarrer dans le mauvais ordre ou sans capteur. Vérifiez préconditions, états et arrêt avant d’envoyer une tâche.
Déclarer la composition
Chaque nœud reçoit exécutable, arguments, paramètres et redirections avec des valeurs explicites et versionnées.
Ordonner sans dépendance fragile
Vérifications, temporisations et conditions évitent de supposer qu’un service ou un capteur sera immédiatement disponible.
Tracer le lancement
Logs, identifiant de configuration et arrêt propre permettent de relier un comportement à la commande réellement exécutée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST