Comment intégrer un composant C++ à ROS 2 pour un robot ?

Donner un contrat au composant

Topics, services ou actions décrivent types, unités, fréquence, profondeur de file et comportement lorsque le réseau manque.

Ajouter un contrôleur de pince

Le nœud se configure, attend les capteurs, refuse une commande périmée et expose son état avant de passer en actif.

Compiler ne prouve pas l’intégration

QoS incompatible, namespace ou paramètre absent peuvent laisser le robot sans commande. Test inter-nœuds, simulation et arrêt sont nécessaires.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

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