Réponse rapide
Diagnostiquer un système ROS 2 demande d’examiner nœuds, interfaces, QoS, graphes, paramètres, logs, horloge, ressources et état du réseau avec les outils adaptés.
Le diagnostic peut modifier le système
Inspectez d’abord et reproduisez sans risque. Ne changez pas QoS, paramètres ou nœuds critiques sans retour contrôlé.
Vérifier la découverte
Noms, domaines, participants et types indiquent si les nœuds se voient et si leurs interfaces peuvent se connecter.
Comparer les QoS
Fiabilité, durabilité, profondeur, délai et liveliness expliquent souvent un topic visible mais silencieux ou incomplet.
Suivre les symptômes
Fréquence, latence, CPU, mémoire, journaux et timestamps isolent saturation, perte, blocage ou erreur de configuration.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST