Réponse rapide
Avec une caméra, le robot extrait pixels, lignes ou contours associés à la voie, puis projette cette information dans son repère. Calibration, géométrie de sol, pose et qualité d’image conditionnent la précision.
Extraire les indices
Segmentation, lignes, bordures et modèle appris repèrent marquages sous contraste variable. Ombre, reflet, véhicule et marquage effacé sont conservés comme sources d’incertitude.
Passer au repère du robot
Intrinsèques, distorsion, hauteur, inclinaison et plan de sol transforment pixels en lignes ou points au sol. Pose et horodatage doivent correspondre à l’image.
Stabiliser la détection
Historique, vitesse, carte et observations successives limitent les sauts. Divergence, latence ou perte de ligne déclenche une marge accrue et un mode de repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST