Réponse rapide
Pour suivre une voie dont la courbure change, le robot estime courbure et variation puis anticipe l’erreur de trajectoire au lieu de corriger uniquement sa position instantanée.
Regarder la voie devant
Points successifs, modèle polynomial ou spline, vitesse et pose décrivent courbure et horizon. Qualité de marquage et distance de visibilité modifient l’incertitude.
Anticiper le virage
Commande combine erreur latérale, orientation, courbure et dynamique du véhicule. Limites de braquage, vitesse, accélération et largeur de voie sont respectées.
Réagir à la perte de modèle
Courbure incohérente, occlusion ou variation rapide déclenche ralentissement, nouvelle observation ou suivi borné. Le robot ne poursuit pas une courbe extrapolée hors domaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST