Comment réduire le jitter dans une boucle de commande robotique ?
Réponse rapide
Pour réduire le jitter d’une boucle robotique, on maîtrise priorités, interruptions, allocations mémoire et communications, puis on mesure la variabilité avec des horodatages sur la plateforme réelle. Le pire cas compte autant que la moyenne.
Protéger la boucle
Tâche périodique, priorité adaptée, affinité processeur et durée bornée limitent les interruptions. Journalisation et calcul lourd sont déplacés hors du chemin critique lorsque possible.
Réduire les variations externes
Files, copies, réseau et synchronisation sont examinés. Messages obsolètes, congestion ou allocation dynamique ne doivent pas prolonger aléatoirement le cycle de commande.
Prouver l’amélioration
Début, fin, attente et sortie sont horodatés sur plusieurs charges et températures. Histogramme, percentile élevé et pire valeur montrent si la marge temporelle est réellement restaurée.
Sources et références
- [1] ROS 2 real-time programming — Open Robotics