Réponse rapide
Une latence déterministe est un délai de traitement et de transmission dont la borne et la variation sont connues dans les conditions prévues, afin que la commande réagisse à temps.
Point de vigilance
Une latence moyenne ne garantit pas une réaction sûre. Vérifiez la borne, la gigue et les pertes dans les conditions de charge réelles.
Décrire le délai
Mesurez acquisition, calcul, réseau, actionneur et retour avec horodatages communs. Distinguez délai moyen, maximum observé, gigue et pertes.
Relier au comportement
La borne doit être compatible avec vitesse, dynamique, distance d’arrêt et fréquence de contrôle. Une moyenne favorable ne garantit pas la réaction critique.
Vérifier les conditions
Testez charge processeur, trafic, température, démarrage et défaut de liaison et documentez le domaine où la borne reste valide.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST