Réponse rapide
Lorsqu’une tâche dépasse régulièrement son échéance, il faut identifier la cause, réduire ou répartir la charge, dégrader proprement la fonction et réévaluer la borne avant de poursuivre.
Point de vigilance
Une tâche en retard ne doit pas laisser une ancienne commande piloter le robot. Dégradez ou arrêtez puis revalidez sous charge.
Diagnostiquer le dépassement
Comparez temps de calcul, attente réseau, accès mémoire, capteur et concurrence et recherchez une dérive progressive plutôt qu’un seul pic.
Choisir une dégradation
Réduisez fréquence ou précision, reportez une tâche non critique ou passez en état limité, sans laisser une commande ancienne piloter le robot.
Revalider le système
Mesurez la nouvelle distribution sous pire charge et vérifiez stabilité, distance d’arrêt et critères de reprise avant retour au mode nominal.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST