Réponse rapide
La latence de queue se mesure par timestamp d’entrée et de sortie, âge à la consommation, profondeur, temps d’attente, priorité, débit et percentiles sous charge réelle.
Instrumenter
Utilisez horloge commune ou correction d’offset, identifiant de message et séquence. Séparez attente de file, traitement, transport et retransmission.
Analyser
Conservez moyenne, p95, p99, maximum, âge des messages abandonnés et périodes de saturation. Une queue courte peut cacher un traitement lent.
Agir
Limitez profondeur, priorité ou fréquence, rejetez données périmées et déplacez calcul vers la source. La boucle critique garde une deadline et un mode sûr.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation