Domaine
Latence déterministe
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment mesurer la latence de queue dans un système robotique ?
La latence de queue se mesure par timestamp d’entrée et de sortie, âge à la consommation, profondeur, temps d’attente, priorité, débit et percentiles sous charge réelle.
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Comment gérer des horloges qui dérivent dans une chaîne robotique distribuée ?
Des horloges distribuées se gèrent par source commune, timestamp monotone, mesure d’offset et de dérive, seuil de confiance et dégradation lorsque la synchronisation devient insuffisante.
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Comment choisir la profondeur d’une file de messages sans accumuler des données obsolètes ?
La profondeur de file se choisit selon burst, fréquence, débit, mémoire, délai maximal et politique de données périmées ; une file plus longue n’est pas toujours plus robuste.
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Comment tester la latence d’un robot sous sa charge de calcul maximale ?
La latence sous charge maximale se teste en saturant calcul, mémoire, réseau et entrées avec la mission réelle, puis en mesurant bout en bout deadlines, jitter, pertes et repli.
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Comment répartir un budget de latence dans une chaîne perception-décision-action ?
Un budget de latence répartit le délai maximal entre acquisition, transport, perception, décision, commande et actionneur, avec marge pour jitter, files, retransmission et arrêt.
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Quelle différence entre temps réel dur et temps réel souple pour un robot ?
Le temps réel dur impose qu’une échéance soit tenue sous peine de considérer le résultat invalide ; le temps réel souple tolère certains retards avec une qualité ou une performance dégradée.
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Que faire lorsqu’une tâche robotique dépasse régulièrement son échéance ?
Lorsqu’une tâche dépasse régulièrement son échéance, il faut identifier la cause, réduire ou répartir la charge, dégrader proprement la fonction et réévaluer la borne avant de poursuivre.
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Qu’est-ce qu’une latence déterministe dans un système robotique ?
Une latence déterministe est un délai de traitement et de transmission dont la borne et la variation sont connues dans les conditions prévues, afin que la commande réagisse à temps.
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Pourquoi la latence d’une boucle de commande robotique doit-elle être bornée ?
La latence d’une boucle de commande doit être bornée pour que l’état utilisé reste pertinent et que la commande, la stabilité et l’arrêt demeurent prévisibles.
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Comment mesurer la latence de bout en bout d’un robot ?
La latence de bout en bout se mesure entre l’observation d’un événement et l’effet vérifié de la réponse, en incluant capteurs, calcul, réseau, actionneur et retour.