Réponse rapide
Pour éviter un obstacle mobile, le robot suit sa position et sa vitesse, prédit plusieurs trajectoires, conserve une marge selon l’incertitude et choisit ralentissement, détour ou arrêt réversible.
Estimer le mouvement
Observations successives, taille, direction et accélération plausible décrivent l’obstacle. Une perte de mesure élargit immédiatement la zone occupée possible.
Calculer le temps de rencontre
Trajectoires du robot et de l’obstacle sont comparées sur un horizon avec latence et dimensions. Le calcul couvre changement de direction et freinage limité.
Rester prudent
Si plusieurs hypothèses restent dangereuses, le robot ralentit ou s’arrête. Il ne reprend qu’après observation cohérente et marge restaurée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST