Domaine
Évitement de collision
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment éviter qu’un robot oscille entre deux trajectoires pour contourner un obstacle ?
Pour éviter l’oscillation, le robot utilise une mémoire de trajectoire, hystérésis, coût de changement, délai minimal et stratégie de repli lorsqu’un obstacle bloque le passage.
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Comment prioriser l’arrêt, le ralentissement et le contournement face à un obstacle ?
Face à un obstacle, l’arrêt est prioritaire si la marge est insuffisante, le ralentissement conserve une distance mesurable et le contournement n’est choisi que s’il est vérifié et réversible.
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Comment vérifier un évitement lorsque l’obstacle est partiellement masqué ?
Un obstacle partiellement masqué est traité comme un volume possible : le robot élargit sa marge, cherche un autre point de vue, ralentit et refuse le passage non vérifié.
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Comment mesurer la qualité d’un système d’évitement sans compter seulement les collisions ?
La qualité d’un évitement se mesure par collisions mais aussi par quasi-accidents, distance minimale, faux arrêts, latence, confort, énergie, succès de mission et capacité de repli.
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Comment adapter la vitesse d’un robot à l’incertitude de détection d’un obstacle ?
Le robot réduit sa vitesse lorsque distance, taille ou mouvement d’un obstacle sont incertains, afin de conserver une distance d’arrêt et une marge de perception suffisantes.
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Comment calculer une marge d’arrêt sur un sol glissant ?
Sur sol glissant, la marge d’arrêt se calcule avec vitesse, délai, adhérence estimée, pente, charge, freinage disponible et incertitude, puis s’augmente si les mesures divergent.
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Comment éviter une collision lorsque l’intention d’un piéton est ambiguë ?
Si l’intention d’un piéton est ambiguë, le robot élargit les trajectoires possibles, ralentit, conserve une distance d’arrêt et privilégie attente ou arrêt plutôt qu’une prédiction optimiste.
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Comment concevoir une manœuvre de recul sûre après un obstacle imprévu ?
Une marche arrière sûre après obstacle exige une zone vérifiée, vitesse limitée, trajectoire courte, capteurs redondants, arrêt immédiat et contrôle du volume balayé.
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Comment valider une enveloppe de sécurité pour un robot qui évite les obstacles ?
Une enveloppe de sécurité se valide par volume robot, capteurs, latence, freinage, obstacles et perturbations, avec essais du pire cas et mesure de couverture dans le temps.
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Comment intégrer l’incertitude de perception dans une zone d’évitement ?
L’incertitude de perception agrandit la zone d’évitement par marges de position, taille, mouvement, latence et freinage, puis influence vitesse, trajectoire et décision d’arrêt.