Comment gérer les limites d’articulation dans l’espace des configurations ?
Mise à jour29 août 2026
Lecture1 minute
Réponse rapide
Les limites d’articulation sont intégrées comme bornes de l’espace libre, contraintes de trajectoire et marges autour des butées. Une approche de limite déclenche ralentissement, replanification ou arrêt contrôlé.
Définir les plages
Angles, courses, vitesses et couples admissibles sont associés à chaque articulation. Les limites mécaniques, logicielles et thermiques sont distinguées.
Éviter les butées
Le planificateur pénalise ou interdit les configurations proches d’une limite selon la précision. Une marge laisse de la place aux erreurs de calibration et au mouvement réel.
Surveiller l’approche
Mesure d’angle, vitesse et effort sont comparés aux seuils pendant le mouvement. La commande réduit l’allure et conserve une posture sûre si la marge disparaît.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST