Domaine de connaissance
Questions du domaine
5 résultats
Les limites d’articulation sont intégrées comme bornes de l’espace libre, contraintes de trajectoire et marges autour des butées. Une approche de limite déclenche ralentissement, replanification ou arrêt contrôlé.
L’espace des configurations décrit toutes les postures possibles d’un robot par les valeurs de ses articulations, plutôt que par la seule position de son outil.
Transformer un obstacle dans l’espace des configurations permet de repérer les postures où une partie du robot entrerait en collision, même si l’obstacle semble éloigné de la cible.
L’espace de travail décrit les positions atteignables par l’outil, tandis que l’espace des configurations décrit les postures d’articulations qui permettent de les atteindre.
Planifier une trajectoire dans l’espace des configurations consiste à relier des postures d’articulations en évitant zones interdites, limites, singularités et mouvements trop rapides.
Une question plus précise ?