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Identifier les paramètres d’un robot pendant son fonctionnement consiste à estimer les valeurs qui décrivent sa charge, son frottement ou sa réponse, sans perdre les limites de sécurité.
Empêcher une commande adaptative de dériver consiste à borner ses paramètres, surveiller l’estimation et ramener le système vers un réglage sûr quand les mesures deviennent incohérentes.
Une commande adaptative est utile lorsque les caractéristiques du robot ou de sa charge changent et qu’un réglage fixe ne maintient plus correctement le mouvement.
Si le solveur prédictif échoue, le robot doit reconnaître l’absence de solution, conserver une commande bornée ou s’arrêter dans une situation sûre plutôt que d’appliquer un résultat incomplet.
Intégrer des contraintes de sécurité dans une commande prédictive consiste à interdire les futurs états dangereux et à prévoir ralentissement, arrêt ou repli lorsqu’une marge disparaît.
Choisir l’horizon d’une commande prédictive robotique revient à décider combien de temps le contrôleur regarde devant lui, selon vitesse, délai, modèle et ressources de calcul.
Une commande prédictive utilise un modèle pour prévoir les prochaines évolutions du robot et choisir maintenant une action qui respecte trajectoire, contraintes et objectif.
Une commande prédictive par modèle utilise les équations approximatives du robot pour simuler plusieurs futurs et choisir une action qui suit l’objectif sous contraintes.
Combiner planification et commande dans un robot autonome relie le choix de la tâche et du chemin à l’exécution réelle, afin que les décisions tiennent compte des limites physiques.
Intégrer les contraintes de sécurité dans une commande avancée consiste à interdire les états dangereux, surveiller les marges et prévoir un arrêt ou un mode dégradé quand aucune action sûre n’existe.
Une commande adaptative sert à un robot dont la charge varie parce qu’elle ajuste ses paramètres à partir des mesures au lieu de conserver un réglage conçu pour une seule charge.
Une commande robuste est utile lorsque les perturbations et les incertitudes sont connues mais variables, et qu’un réglage fixe doit rester stable sans les estimer une par une.
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