Réponse rapide
Une commande adaptative est utile lorsque dynamique, charge ou frottement varient assez pour dégrader une loi fixe, mais restent observables et compatibles avec les limites d’adaptation. Elle n’est pas un substitut à un modèle ou un capteur fiable.
Identifier la variation
Outil changé, charge déplacée, température, usure ou contact peuvent modifier la relation commande-mouvement. Amplitude et vitesse de ces changements sont mesurées avant de choisir l’adaptation.
Vérifier ce qui peut être estimé
Capteurs, excitation, fréquence et modèle doivent distinguer paramètres utiles et bruit. Une variation non observable ne doit pas être compensée par une dérive arbitraire des gains.
Comparer aux alternatives
Recalibrage, table de paramètres, loi robuste ou mode fixe peuvent être plus sûrs. Critères de performance, complexité, diagnostic et repli guident la décision.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST