Réponse rapide
Une commande prédictive simule les conséquences de plusieurs commandes sur un horizon, choisit une séquence compatible avec objectifs et contraintes, puis n’applique que la première action. Au cycle suivant, elle réestime l’état et recalcule avec les nouvelles mesures.
Projeter l’évolution du robot
Un modèle prédit états, sorties, limites et incertitudes à partir de la mesure courante et de commandes candidates. Les hypothèses de dynamique sont liées à la configuration.
Optimiser puis réévaluer
Le solveur équilibre erreur, effort, variation et dégagement avant l’échéance. Une nouvelle mesure peut modifier la séquence au cycle suivant.
Gérer un modèle imparfait
Erreur de modèle, délai ou calcul trop lent peut rendre la prédiction optimiste. Marges, surveillance indépendante et loi de repli restent nécessaires.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST