Réponse rapide
Choisir l’horizon d’une commande prédictive revient à couvrir la dynamique, le freinage, les obstacles et la latence pertinents sans dépasser le budget de calcul. Un horizon trop court ne voit pas le futur utile ; un horizon trop long augmente variables, incertitude et temps de résolution.
Relier horizon et mouvement
Période, vitesse, accélération, distance d’arrêt et taille des obstacles déterminent la durée à anticiper. Ces grandeurs sont mesurées dans les scénarios de mission.
Tenir l’échéance de commande
Le solveur doit produire une solution vérifiée avant le prochain cycle, y compris en charge et avec contraintes actives. Timeout et solution partielle ont une réponse définie.
Régler par scénario
Suivi, arrêt, virage et évitement sont testés séparément puis ensemble. Erreur, effort, marge et fréquence de repli guident le réglage commun.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST