Réponse rapide
Pour identifier des paramètres pendant le fonctionnement, on excite le système de façon contrôlée, mesure mouvements et efforts, puis estime les paramètres avec un modèle borné sans injecter de commande qui dépasse la zone sûre.
Choisir une perturbation mesurée
Petits mouvements, variation de consigne ou séquence dédiée apportent information sans compromettre stabilité. Amplitude, fréquence et durée restent compatibles avec charge, outil et présence humaine.
Collecter les signaux utiles
Position, vitesse, courant, effort, température et timestamps sont synchronisés. Bruit, saturation, frottement et jeu sont distingués de la dynamique recherchée.
Borner le résultat
Optimisation, filtre ou modèle met à jour paramètres avec incertitude et critère d’arrêt. Résultat hors plage, faible excitation ou résidu élevé déclenche abandon et loi connue.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST