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Avant déploiement, on rejoue charges, perturbations, retards, bruit, saturation et pertes de capteur en simulation, banc puis robot réel, en comparant marges, performance et comportement de repli.
Pour une commande robuste face aux retards, on caractérise délai, gigue et pertes, puis on borne prédiction, gains, tampon et vitesse afin que la boucle reste stable ou passe en mode dégradé.
Comparer une commande adaptative à une commande fixe demande de conserver le même robot et les mêmes essais, puis de mettre en regard précision, effort, stabilité, réglage et explicabilité.
Si un capteur devient peu fiable, une commande adaptative doit cesser de lui faire apprendre le comportement du robot, isoler la mesure douteuse et revenir à une stratégie sûre.
Une commande prédictive basée sur un modèle simule les prochaines secondes du mouvement, choisit une action qui respecte les contraintes, puis recommence avec les nouvelles mesures.
Intégrer l’incertitude du modèle dans une commande prédictive consiste à élargir les trajectoires possibles, réduire la vitesse si nécessaire et utiliser les nouvelles mesures pour corriger la prédiction.
Surveiller les marges d’une commande robuste robotique consiste à suivre stabilité, erreur, effort, distance et réserve de calcul pour savoir si les perturbations restent dans l’enveloppe prévue.
Une commande robuste est conçue pour rester stable malgré des perturbations prévues, tandis qu’une commande adaptative modifie ses paramètres en estimant ce qui change.
Une commande robuste reste utilisable malgré des variations prévues du robot ou de son environnement, mais elle ne rend pas le système invulnérable à une panne ou à une situation jamais testée.
Valider une commande prédictive avant son déploiement demande de comparer prédictions et mesures, de tester contraintes, délais, échecs du solveur et changements de charge sur des scénarios représentatifs.
Une commande adaptative ajuste ses paramètres lorsque le robot ou sa charge change, mais elle doit rester encadrée pour ne pas apprendre une situation dangereuse comme si elle était normale.
Valider une commande adaptative avant son déploiement demande de tester son suivi, sa stabilité, ses bornes et son comportement quand l’estimation ou les capteurs deviennent peu fiables.
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