Réponse rapide
Intégrer la sécurité dans une commande prédictive consiste à encoder limites d’état, vitesse, effort, dégagement, énergie et zones interdites dans le même repère que le modèle, puis à contrôler la solution avec une surveillance indépendante et une marge d’incertitude.
Définir les contraintes physiques
Bornes articulaires, obstacles, distance d’arrêt, zones humaines et énergie restante sont exprimés dans les repères et unités utilisés par le contrôleur.
Rejeter une solution invalide
Solution non faisable, ancienne, incomplète ou incohérente est refusée. Une voie de repli limite vitesse, maintient un état sûr ou arrête le robot.
Réserver une marge entre cycles
Erreur de mesure, prédiction, latence, flexion et freinage consomment une marge. La contrainte doit rester vraie pendant l’intervalle entre deux calculs.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST