Réponse rapide
Après un échec du solveur prédictif, le robot qualifie timeout, problème numérique, contraintes contradictoires ou mesure incohérente, puis conserve au besoin une commande sûre pendant une durée bornée, passe à une loi de repli validée ou s’arrête selon la marge disponible.
Qualifier l’échec avant d’agir
Cause, âge des mesures, état du solveur et dernière solution sont journalisés. Une absence de solution n’est pas traitée comme une commande valide.
Limiter la continuité
Commande ancienne, vitesse, effort et temps de maintien sont bornés. La surveillance indépendante peut ralentir, immobiliser ou arrêter avant perte de marge.
Diagnostiquer avant reprise
Après retour à un état sûr, données, modèle et contraintes sont rejoués. Le solveur n’est réactivé qu’après correction et test de la cause.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST