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Une pince parallèle rapproche ses mors selon une translation, tandis qu’une pince angulaire fait pivoter ses doigts autour d’axes. La géométrie d’approche, la course et l’espace libre orientent le choix.
L’effort de serrage se dimensionne à partir du poids, des accélérations, des forces extérieures, de l’orientation et de la friction des contacts, avec un coefficient de sécurité et les limites de l’objet et de…
Une pince parallèle détecte un objet mal aligné en comparant course des mors, force, courant, symétrie, capteurs de présence et pose attendue. Une incohérence déclenche une correction ou une prise refusée.
Avant de déplacer un objet saisi, on vérifie présence, force et position des mors, stabilité de la charge, dégagement, trajectoire, limite de masse et réaction prévue en cas de perte de prise.
Un planificateur logiciel transforme un objectif en étapes ou mouvements exécutables en tenant compte de l’état du robot, de l’environnement, des ressources, des coûts et des contraintes.
La planification délibérative calcule une stratégie plus globale à partir d’un modèle, tandis que la planification réactive choisit rapidement une réponse aux mesures courantes. Un robot robuste combine souvent les deux.
Un planificateur tient compte de l’énergie en estimant consommation par action, réserve, recharge, température et incertitude, puis en écartant les plans qui ne permettent pas de finir ou de se replier.
Lorsqu’aucun trajet n’est trouvé, le robot vérifie carte, objectifs, limites et obstacles, puis élargit prudemment l’espace de recherche, demande une information ou choisit un état d’attente sûr.
On valide un planificateur par des problèmes de référence, des scénarios perturbés, des tests de limites et des essais contrôlés, en mesurant réussite, coût, latence, robustesse et comportement de repli.
La planification d’intersection choisit comment un robot traverse une zone où plusieurs flux ou chemins se croisent, en estimant visibilité, priorité, vitesse, réservation et marge d’arrêt.
Le robot choisit le moment de traverser une intersection lorsque la zone et la trajectoire prévisible restent libres pendant toute la manœuvre, avec priorité connue, marge d’arrêt et visibilité suffisante.
Une intersection signalée fournit une information de priorité ou d’état par feu, panneau ou infrastructure ; une intersection non régulée exige estimation des autres mouvements, visibilité et règle de prudence embarquée.